Sebuah partikel yang terletak pada posisi r relatif terhadap sumbu rotasinya. Ketika ada gaya F yang bekerja pada partikel, hanya komponen tegak lurus F⊥ yang akan menghasilkan torsi. Torsi τ = r × F ini mempunyai besar τ = |r| |F⊥| = |r| |F| sinθ yang arahnya keluar bidang kertas.
Torsi atau momen gaya adalah hasil kali antara gaya F dan lengan momennya. Torsi dilambangkan dengan lambang .
Satuan dari torsi adalah Nm (Newton meter).
Momen inersia
Momen inersia adalah hasil kali partikel massa dengan kuadrat jarak tegak lurus partikel dari titik poros.
Satuan dari momen inersia adalah kg m² (Kilogram meter kuadrat).